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机械手设计论文
学院名称机电工程系。
专业班级xxxxxxx。
学生姓名xxxx。
学号xxxx。
指导教师xxx。
填表时间：年3月22日。
填表说明。
1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的.依据材料之一。
2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。
3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用a4纸打印。
5.开题报告作为毕业设计（论文）资料，与毕业设计（论文）一同存档。
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机械手设计论文
介于焊接机械手的应用特点与相关优势，多数技术人员选择将焊接机械手应用于制冷行业的'制冷压力容器当中。一般来说，焊接机械手焊接制冷压力容器，往往可以达到优化焊接参数的目的，并且利用焊接机械手的焊缝跟踪功能，可以进一步改善以往焊缝外观裂纹、气孔或者飞溅物等缺陷问题，同时控制焊接输入线能量，确保焊缝组织在低温状况下正常使用。具体如下：
3.1进一步加强压力容器的安全程度。
焊接机械手在实际应用过程中，可以进一步实现弧焊、点焊、切割作业等操作要求，往往能够促进产品的标准化与通用化水平。一般来说，利用焊接机械人工艺参数所焊的试件多可以达到工艺评定标准，而且在产品实际运用中，焊接参数可以控制到同焊接工艺评定一致。最重要的是，生产出的压力容器能够进一步符合安全技术规范要求，充分解决以往压力容器安全程度不高的问题。结合实践经验来看，将焊接机械手应用于制冷压力容器中，基本上可以加强压力容器的内部承压以及抗低温环境效果，提升应用安全程度[5]。且压力容器是厚板，焊接有坡口，机器人往往多以“视觉对照系统（目的是跟踪定位，精准寻找坡口）+弧压跟踪系统（利用电弧电压的反馈，自动调整调整机头高低位置，确保电弧长度不变，从而保证焊接参数稳定）”为主，能够100%控制焊接线能量输入，能够有效提升压力容器的安全程度。
3.2解决以往人工焊接质量不佳问题。
结合以往实践经验来看，焊接工人在日常生产过程中，往往面临着较多工作量。长时间的工作难以达到预期的工作效果，多会出现焊接质量不佳的问题，比较影响制冷容器的焊接质量。针对于此，技术人员选择应用高精准度控制焊接线能量的焊接方式，主要是将将焊接机械手投入到低温材料的生产当中。结合作业效果来看，焊接机械手相当于承担5个焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人员的工作强度。最重要的是，焊接外观质量和金属组织明显比人工焊接强得多，能够降低后续维护成本，有效提升了焊接生产效率。由此可以看出，将焊接机械手应用于制冷容器生产当中，具有重要的意义。
3.3实现焊接自动化控制要求。
焊缝跟踪作为焊接机械手的重要技术内容，属于焊接自动化控制系统的重要构成部分。利用焊缝跟踪技术基本上可以进一步实现焊接自动化生产效率，能够加强压力容器的生产质量。一般来说，传统焊接技术在实际应用过程中，难免会出现明显的焊缝问题，长期以往，不利于压力容器的生产质量[6]。而通过应用焊缝跟踪技术，技术人员可以第一时间查找到存在焊缝问题的位置，并利用切实可行的措施提高压力容器的生产质量。最重要的是，通过实现焊接自动化控制要求，技术人员可以有效规避以往焊接质量不达标的问题，利于生产质量的进一步提高。
4结论。
总而言之，采用焊接机械手焊接制冷压力容器基本上可以达到优化焊接质量与焊接效率的效果。在实际应用过程中，技术人员可以根据不同工件及焊缝接头，选择合理的焊接参数。并在此基础上，结合设备自带焊缝跟踪功能，大体上可以改善以往焊接效率不高或者质量不达标的问题。且随着我国焊接机械手应用力度的不断加强，势必会在制冷行业得到普及应用，达到预期的焊接效果，让我们拭目以待！
参考文献：
[2]邱宇翔.浅谈机器人技术在制冷行业中的应用[j].科技与企业,2016(02):232.
[4]荆华乾,高恩元,于志慧,李春雷.2014年度中国制冷行业发展分析报告第6章制冷行业区域市场概述[j].制冷技术,2015,35(s1):68-82.
机械手设计论文
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
我国现有机器人研究开发和应用工程单位200多家,其中从事工业机器人研究和应用的有75家,共开发生产各类工业机器人约800台,90%以上用于生产中,引进工业机器人做应用工程的约500台[1]。
计算机控制系统是在自动控制技术和计算机技术发展的基础上产生的。在经济全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生产率，缩短订单处理时间等已成为生产企业的不断追求。为了达到这一目标，它们越来越依赖于新一代的硬件和软件系统。近年来，由于个人计算机(简称pc)的高速率和对硬件与软件的几乎无限制的开放，使得pc的应用迅猛增长。将pc机cpu的高速处理性能和良好的开放性引入到计算机控制领域，形成了基于pc的控制系统。
随着计算机控制技术在机械手应用中的不断深入，具有独立控制器、程序可变、动作灵活、定位精度高、适用于可变换品种中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展[2]。各国大企业工业机械化生产过程不同程度实现了工业机械手的计算机控制。
1.2机械手、计算机的发展趋势及其优点。
工业机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。它能部分地代替人工操作;能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;能制作必要的.机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
自从1981年ibm公司进入微型计算机领域推出了ibm-pc以后，计算机的发展开创了一个新的时代——微型计算机时代。微型计算机的迅速、大规模的应用与普及，使计算机真正广泛地应用于工业、农业、科学技术以及社会生活与日常生活的各个方面[3]。计算机以其更高标准平台的网络、高级的控制算法、广泛的数据库操作、在一个平台上的hmi功能、集成自定义的控制程序、复杂的过程模拟、很高的cpu处理速度、内存需求超出plc规格、多重协议接口、无线存取、控制规律灵活多样，改动方便、控制精度高，抑制扰动能力强，能实现最优控制、能够实现数据统计和工况显示，控制效率高、控制与管理一体化，进一步提高自动化程度等诸多优点使得行业对计算机的接受程度越来越高。
2总体方案论证。
2.1机械系统。
本设计以实验室的5自由度机械手臂为模型进行设计。
现对其机械系统结构叙述如下：
各转动关节采用步进电机作为动力源，步进电机不直接驱动转轴，而是安装在转轴旁边，利用差动变速原理使用适当比例的齿轮基于带齿皮带传动，有效增大机械手臂扭矩从而增强机械手臂的负载能力。
2.2驱动系统。
步进电机和普通电机的区别主要就在于其脉冲驱动的形式，正是这个特点，步进电机可以和现代的数字控制技术相结合。不过步进电机在控制的精度、速度变化范围、低速性能方面都不如传统的闭环控制的直流伺服电动机。在精度不是需要特别高的场合就可以使用步进电机，步进电机可以发挥其结构简单、可靠性高和成本低的特点。使用恰当的时候，甚至可以和直流伺服电动机性能相媲美，步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机在很多领域得到应用。
所以本设计的机械手驱动部分采用步进电机驱动。
底座安装有4个开关电源，4个步进电机驱动器，其中包括转动基座、臂、腕、钳旋转4转动轴的步进电机驱动器。臂腔内有肘、钳开合2个步进电机驱动器，转动基座、臂、肘、腕、钳旋转决定了机械手的可操作角度和范围。手臂的终端配备可灵活张合的机械钳，可对物体进行拾放。其中腕、钳转动共用一个开关电源，肘、钳开合共用一个开关电源。
整个系统使用220v50hz市电电源。
2.3控制系统。
控制器是整个系统的核心，其处理能力与整个系统的快速性、稳定性、准确性密切相关。对于控制器的选择提出两种方案论证：
方案一：采用计算机+板卡的方式对机械手进行控制。
优缺点：优点是便于实现生产信息化，设计相对较简单，可实现很复杂的运动控制，但计算机稳定性程度不够高，可能出现死机等情况。
方案二：控制器采用plc来控制现场的步进电机。
优缺点：优点是生产安全可靠、提高产品质量及产量、控制环境污染、降低工人劳动强度、提高设备的运转率及劳动生产率。由于plc有着极大的灵活性，易于模块化，当机械手工艺流程改变时，只要对i/o点的接线稍做修改，程序中做简单补充、修改即可[4]。缺点是使系统设计多了一个环节，增加设计工作量，增加成本。
最终方案确立：plc是以微处理器为核心的数字式、电气自动控制装置，其实质是一种工业控制专用plc。机械手的控制系统的可靠性要求比较高、环境比较恶劣，所以采用方案二。
3硬件方案设计。
设计方案采用集成了步进电机驱动器包含转动基座、臂、腕、钳转动、钳开合5自由度步进电机动力源机械手，晶体管输出型plc对步进电机输出脉冲实现机械手运动控制。
现场总线采用profibus-dp通讯方式;其优点在于有国际标准做保证，经实际应用验证具有普遍性。目前广泛应用于制造业自动化、流程工业自动化和楼宇、交通电力等领域。
工业控制计算机运行组态通过profibus-dp网络对plc、机械手运行情况进行检测、监视及控制，并采用opc接口将系统接口开放方便其它设备连入实现统一监控、管理，利用数据库软件与组态软件的连接将生产数据归档供其它部门调用。
通过现场上位工业控制计算机、触摸屏(或控制柜)、远程厂长计算机三种方式对机械手的运行情况进行组态监控，其中上位工业控制计算机还将完成对现场数据的采集、归档供其它部门调用，系统的结构使得系统具有开放的接口可以方便地接入其它支持现场总线的控制终端，实现工厂生产的网络化、信息化，同时保证各个控制终端互不影响，易维护，尤其是利用角位移传感器实现了对机械手故障的报警，保证机械手的稳定、安全运行。
3.2步进电机驱动器。
使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如图3-3步进电机驱动过程图：
脉冲信号的产生：
脉冲信号一般由单片机或cpu产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。
信号分配：
感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度;二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为ab-bc-cd-da-ab,步距角为1.8度;四相八拍为ab-b-bc-c-cd-d-ab,(步距角为0.9度)。
功率放大：
功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流(而样本上的电流均为静态电流)。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。
为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如图3-4步进电机驱动器连接图：
说明：
cp：接脉冲信号(负信号，低电平有效)。
opto：接+5v。
free：脱机，与cpu地线相接，驱动电源不工作。
dir：方向控制，与cpu地线相接，电机反转。
vcc：直流电源正端。
gnd：直流电源负端。
a：接电机引出线红线。
b：接电机引出线黄线。
步进电机及其驱动器、开关电源的选型：
表3-1步进电机及其驱动器的选型。
根据所使用的电机型号的需求，对开关电源选型如表3-3开关电源的选型：
表3-4开关电源的选型。
4软件方案设计。
整体编程思路：本设计采用控制柜和计算机两种方式对机械手进行运动控制，其中控制柜的控制方式是采用按钮进行点动控制，即在控制柜面板上设置有各关节的控制按钮各两个，每个关节的两个按钮分别控制该关节的两个相反方向的运动，按钮采用自锁型按钮，即当按下某个按钮时，机械手相应关节开始运动，再按一次该按钮，机械手停止运动，当按下该关节的另一个按钮时，该关节开始相反方向的运动，再按一次该按钮，机械手停止运动，要注意的是需要在程序中使两个按钮互锁，避免两个按钮同时按下发生程序运行紊乱。
同时控制柜上有一个自锁型按钮用来切换控制柜控制方式和计算机控制方式，这样，当计算机发生死机等故障时，按下该按钮可将控制方式切换为控制柜控制方式。
4.2变量统计。
根据以上工艺要求，初步统计各种i/o点、v交换区数据统计、中间继电器统计、状态位统计分别如表：
表4-1i/o点统计。
4.3plc程序编写。
程序流程图如图4-1程序流程图：
shape*mergeformat。
图4-1程序流程图。
melsoft系列gxdevelopment程序的编写：
1:大腰的程序。
2：爪的程序。
3：腕的程序。
4：自动程序：
结束语。
本系统以计算机为主完成对机械手的运动监控。机械手的直接控制机构为plc，当上位机出现死机等故障时不影响整个系统的运行，可通过现场的控制柜进行控制。上位机除了点动控制外还借助于位置传感器的输入可进行角度输入控制机械手的精确定位。同时将机械手的位置信息通过位置传感器检测并传送到plc的v区并使用这些信息进行实时检测及数据归档，提供对机械手运行情况的历史纪录及查询。
在设计中我们使用profibus-dp通讯协议，方便了以后扩展系统设备及功能，不至造成因扩展需要使整个系统重新设计制作的浪费。
存在问题：由于机械手的运动为三维运动，采用上位组态监控时无法做到真正的实时画面模拟，只能以平面的方式完成对机械手运动的部分控制。
建议：采用组态软件与三维制作软件结合进行组态监控。
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机械手设计的论文
介于焊接机械手的应用特点与相关优势，多数技术人员选择将焊接机械手应用于制冷行业的'制冷压力容器当中。一般来说，焊接机械手焊接制冷压力容器，往往可以达到优化焊接参数的目的，并且利用焊接机械手的焊缝跟踪功能，可以进一步改善以往焊缝外观裂纹、气孔或者飞溅物等缺陷问题，同时控制焊接输入线能量，确保焊缝组织在低温状况下正常使用。具体如下：
3.1进一步加强压力容器的安全程度。
焊接机械手在实际应用过程中，可以进一步实现弧焊、点焊、切割作业等操作要求，往往能够促进产品的标准化与通用化水平。一般来说，利用焊接机械人工艺参数所焊的试件多可以达到工艺评定标准，而且在产品实际运用中，焊接参数可以控制到同焊接工艺评定一致。最重要的是，生产出的压力容器能够进一步符合安全技术规范要求，充分解决以往压力容器安全程度不高的问题。结合实践经验来看，将焊接机械手应用于制冷压力容器中，基本上可以加强压力容器的内部承压以及抗低温环境效果，提升应用安全程度[5]。且压力容器是厚板，焊接有坡口，机器人往往多以“视觉对照系统（目的是跟踪定位，精准寻找坡口）+弧压跟踪系统（利用电弧电压的反馈，自动调整调整机头高低位置，确保电弧长度不变，从而保证焊接参数稳定）”为主，能够100%控制焊接线能量输入，能够有效提升压力容器的安全程度。
3.2解决以往人工焊接质量不佳问题。
结合以往实践经验来看，焊接工人在日常生产过程中，往往面临着较多工作量。长时间的工作难以达到预期的工作效果，多会出现焊接质量不佳的问题，比较影响制冷容器的焊接质量。针对于此，技术人员选择应用高精准度控制焊接线能量的焊接方式，主要是将将焊接机械手投入到低温材料的生产当中。结合作业效果来看，焊接机械手相当于承担5个焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人员的工作强度。最重要的是，焊接外观质量和金属组织明显比人工焊接强得多，能够降低后续维护成本，有效提升了焊接生产效率。由此可以看出，将焊接机械手应用于制冷容器生产当中，具有重要的意义。
3.3实现焊接自动化控制要求。
焊缝跟踪作为焊接机械手的重要技术内容，属于焊接自动化控制系统的重要构成部分。利用焊缝跟踪技术基本上可以进一步实现焊接自动化生产效率，能够加强压力容器的生产质量。一般来说，传统焊接技术在实际应用过程中，难免会出现明显的焊缝问题，长期以往，不利于压力容器的生产质量[6]。而通过应用焊缝跟踪技术，技术人员可以第一时间查找到存在焊缝问题的位置，并利用切实可行的措施提高压力容器的生产质量。最重要的是，通过实现焊接自动化控制要求，技术人员可以有效规避以往焊接质量不达标的问题，利于生产质量的进一步提高。
4结论。
总而言之，采用焊接机械手焊接制冷压力容器基本上可以达到优化焊接质量与焊接效率的效果。在实际应用过程中，技术人员可以根据不同工件及焊缝接头，选择合理的焊接参数。并在此基础上，结合设备自带焊缝跟踪功能，大体上可以改善以往焊接效率不高或者质量不达标的问题。且随着我国焊接机械手应用力度的不断加强，势必会在制冷行业得到普及应用，达到预期的焊接效果，让我们拭目以待！
参考文献：
[2]邱宇翔.浅谈机器人技术在制冷行业中的应用[j].科技与企业,2016(02):232.
[4]荆华乾,高恩元,于志慧,李春雷.2014年度中国制冷行业发展分析报告第6章制冷行业区域市场概述[j].制冷技术,2015,35(s1):68-82.
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机械设计下的论文
机械设计节能原理又称之为平衡节能原理，平衡理念是节能设计的主要指导思想。机械节能设计应当从改进动力源、减小摩擦、功率匹配节能这三个方面入手，充分考虑机械设备在实际应用中所存在的能耗问题，尽量在设计环节就加以改善，从源头上减少能源的浪费。
1.动力源动力源通常指的是机械设备的发动机，在节能设计的过程中要求尽量的减少发动机的输入功率，同时尽可能增大其输出功率，简单的说就是提高机械设备电能与动能、势能、热能等的转化率。在实际的应用中这一设计理念体现在机械设备的启动、减速停止这两个阶段中。例如，在停止设备的动力输入之后由于惯性的因素机械设备还会运行一小会儿，通过合理的设计将这一部分动能或者势能储存起来，在机械需要发动的时候提供一部分初始动力。
2.在设计过程中减小摩擦发动机所产生的动力必须通过齿轮、动力传送柱、动力传动带等传递给机械设备需要作用的部位，在这个过程中难以避免的会产生摩擦，损失一部分动能。因此，需要在设计的过程中尽量较小各个组件之间的摩擦。例如，在“机械手”的设计环节，对于其关节处都会采用光滑的圆柱、轴承和液压柱进行连接，同时在使用的过程中还会定期的用油进行润滑。目的就是为了减少机械设备活动处的摩擦，减少动力的损失。
3.功率匹配节能，合理运用节能合理的分析不同应用环境下所需要的功率大小，有依据的设计机械设备的标准功率。例如，饮品加工传动带所需的功率就远远小于装卸工厂所用的传动带的功率。为了节约机械的购买费用还可以利用汽车发动机的原理，设置不同的档位，根据实际功率需求进行调节。
1.缺乏节能设计理念传统的机械设计理念是尽可能的提高机械设备的生产能力，设计人员在设计的过程中首先考虑到的就是如何提高机械设备的载重量、运转速度等，其次便是机械设备的稳定性和可靠性，完全忽略了节能设计，甚至为了提高之前的两方面性能而使得设计能耗更高。
2.设计人员专业水平低机械设计工作都是由专门的设计人员完成的，部分设计人员的理论知识匮乏，固步自封、不愿意学习新的知识，导致与先进的新型设计方式脱节。同时，很多设计人员长期忙于设计工作，不愿意深入基层考察设备的使用情况，导致理论脱离实践，设计出的机械设备不具有可实现性。
3.技术水平无法满足设计需要受到现有技术水平的限制很多设计思想很难得到实现，即使勉强得以实现也会大大增加机械设备的制造成本。所以，处于经济效益的角度考虑，很多机械制造商并不愿意完全按照设计要求引入相应的节能技术。
1.选用环保型材料和环保型发动机从设计环节入手，在满足设计要求时，优先选取环保型的材料，材料尽量能够做到可回收、易处理、无污染。发动机是机械设备的主要污染源之一，对减少污染物排放具有重要的意义，比如可以选用环保型水冷增压柴油机作为发动机，此发动机具有油耗低、排放低、使用寿命长等优势，条件允许的话，电控高性能长寿命节能型发动机也是不错的选择。
2.电子控制系统的精确化控制利用电子计算机和无线网组成的控制系统，实现对机械的精准控制是机械节能的又一项措施。智能化终端可以依据设定的程序对机械的运行情况实行实时监控，做出智能化判断，控制发动机的输出功率等，以达到减少消耗的最佳标准，同时，其自我检测还能及时发现、处理问题，延长机械的使用寿命。
3.做好液压系统的清洁和防渗漏工作液压系统的污浊物加快机械设备的.磨损和腐蚀，液压系统渗漏直接浪费了宝贵的资源，因此，机械液压系统也是机械节能设计时要重点考虑的问题之一。比如，加装一个高效率、高精准度的过滤装置就可以过滤掉大部分掺杂物，降低杂物与机械的物理磨损。采用防渗透的新材料或改变零部件结构，如密封的销轴等防止渗漏。
4.引入新的技术机械设计节能的实现离不开技术的支持，在设计的过程中不能脱离实际的技术发展水平。但是，又不能完全禁锢设计思想，要大胆的进行创新与尝试，积极的将各种先进的新型技术应用到设计中去。例如，利用太阳能发电技术为机械设备提供动力，再外加传统的动力系统以备不时之需，特别是对于小型机械设备，具有很强的可操作性。
机械设计节能基本原理是在机械设计基本原理的基础上融入节能理念的新型机械设计原理，是对传统设计原理的完善和发展，符合社会可持续发展的要求。应用机械设计节能基本原理进行生产可以降低成本、减少污染、节约能源，其实践意义重大，值得全面推广。值得注意的是，我们还必须采取进一步的措施，解决实践中存在的一些问题，使该理论发挥更大的作用。
机械手设计论文
随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、xy轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。
一四轴联动简易机械手的结构及动作过程。
机械手结构如下图1所示，有气控机械手（1）、xy轴丝杠组（2）、转盘机构（3）、旋转基座（4）等组成。
其运动控制方式为：（1）由伺服电机驱动可旋转角度为360的气控机械手（有光电传感器确定起始0点）；（2）由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿x、y轴移动（有x、y轴限位开关）；（3）可回旋360的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转（其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成）；（4）旋转基座主要支撑以上3部分；（5）气控机械手的张合由气压控制（充气时机械手抓紧，放气时机械手松开）。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
二控制器件选型。
为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：
1.步进电机及其驱动器。
机械手纵轴（y轴）和横轴（x轴）选用的是北京四通电机技术有限公司的42byg250c型两相混合式步进电机，步距角为0.9/1.8，电流1.5a。m1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；m2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是sh-20403型，该驱动器采用10～40v直流供电，h桥双极恒相电流驱动，最大3a的8种输出电流可选，最大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在10～40vdc之间选择。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为3a/相（峰值），通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9a到3a以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状态。
2.伺服电机及其驱动器。
机械手的旋转动作采用松下伺服电机a系列小惯量msma5aza1g，其额定输出50w、100/200v共用，旋转编码器规格为增量式（脉冲数2500p/r、分辨率10000p/r、引出线11线）；有油封，无制动器，轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500hz；定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全闭环控制功能，可弥补机械的刚性不足，从而实现高速定位，也可通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，还配有rs-485、rs-232c通信口，使上位控制器可同时控制多达16个轴。伺服电机驱动器为a系列msda5a3a1a，适用于小惯量电动机。
3.直流电机。
可回旋360的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的57bl1010h1无刷直流电机，其调速范围宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的bl-0408驱动器，其采用24～48v直流供电，有起停及转向控制、过流、过压及堵转保护，且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点。
4.旋转编码器。
在可回旋360的转盘机构上，安装有omron公司生产的e6a2增量型旋转编码器，编码器将信号传给plc，实现转盘机构的精确定位。
5.plc的选型。
根据系统的设计要求，选用omron公司生产的cpm2a小型机。cpm2a在一个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等。cpm2a的cpu单元又是一个独立单元，能处理广泛的机械控制应用问题，所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机、其它omronpc和omron可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。
三软件编程。
1.软件流程图。
流程图是plc程序设计的基础。只有设计出流程图，才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表，最终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求，绘制流程图如图2所示。
图2软件流程图。
2.程序部分。
由于论文篇幅有限，这里只列出了开始两段程序，供读者参阅，见图3。
图3程序列表。
四结束语。
plc工业局域网，实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。
附另一篇论文：
摘要：介绍可编程控制器在工业控制领域的应用以及plc在应用过程中，要保证正常运行应该注意的一系列常见问题，并给出一些合理的建议及解决方法。
关键词：plc工业控制抗干扰布线接地建议。
一、简述。
多年来，可编程控制器(以下简称plc)从其产生到现在，实现了接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。今天的plc在处理模拟量、数字运算、人机接口和网络的各方面能力都已大幅提高，成为工业控制领域的主流控制设备，在各行各业发挥着越来越大的作用。
二、plc的应用领域。
目前，plc在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况主要分为如下几类：
1.开关量逻辑控制；2.工业过程控制；3.运动控制；4.数据处理；5.通信及联网。
三、plc的应用特点。
1.可靠性高，抗干扰能力强。2.配套齐全，功能完善，适用性强。3.易学易用，深受工程技术人员欢迎。4.系统的设计，工作量小，维护方便，容易改造。
(1)安装与布线。动力线、控制线以及plc的电源线和i／o线应分别配线，隔离变压器与plc和i／o之间应采用双胶线连接。
plc应远离强干扰源如电焊机、大功率硅整流装置和大型动力设备，不能与高压电器安装在同一个开关柜内。plc的输入与输出最好分开走线，开关量与模拟量也要分开敷设。交流输出线和直流输出线不要用同一根电缆，输出线应尽量远离高压线和动力线，避免并行。
(2)i／o端的接线。输入接线：输入接线一般不要太长。输入／输出线不能用同一根电缆，输入／输出线要分开。尽可能采用常开触点形式连接到输入端，使编制的梯形图与继电器原理图一致，便于阅读。
输出连接：输出端接线分为独立输出和公共输出。在不同组中，可采用不同类型和电压等级的输出电压。但在同一组中的输出只能用同一类型、同一电压等级的电源。
由于plc的'输出元件被封装在印制电路板上，并且连接至端子板，若将连接输出元件的负载短路，将烧毁印制电路板。
使用电感性负载时应合理选择，或加隔离继电器。
plc是一种用于工业生产自动化控制的设备，一般不需要采取什么措施就可以直接在工业环境中使用。然而，当生产环境过于恶劣，电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，就可能造成程序错误或运算错误，因此在使用中应注意以下问题：
1.工作环境。
(1)温度。plc要求环境温度在0～55℃，安装时不能放在发热量大的元件下面，四周通风散热的空间应足够大。
(2)湿度。为了保证plc的绝缘性能，空气的相对湿度应小于85％(无凝露)。
(3)震动。应使plc远离强烈的震动源，防止振动频率为10～55hz的频繁或连续振动。当使用环境不可避免震动时，必须采取减震措施，如采用减震胶等。
(4)空气。避免有腐蚀和易燃的气体，例如氯化氢、硫化氢等。对于空气中有较多粉尘或腐蚀性气体的环境，可将plc安装在封闭性较好的控制室或控制柜中。
(5)电源。plc对于电源线带来的干扰具有一定的抵制能力。在可靠性要求很高或电源干扰特别严重的环境中，可以安装一台带屏蔽层的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰。
2.控制系统中干扰及其来源。
现场电磁干扰是plc控制系统中最常见也是最易影响系统可靠性的因素之一，所谓治标先治本，找出问题所在，才能提出解决问题的办法。因此必须知道现场干扰的源头。
(1)干扰源及一般分类。通常电磁干扰按干扰模式不同，分为共模干扰和差模干扰。
(2)plc系统中干扰的主要来源及途径。
强电干扰：plc系统的正常供电电源均由电网供电。由于电网覆盖范围广，它将受到所有空间电磁干扰而在线路上感应电压。
柜内干扰：控制柜内的高压电器，大的电感性负载，混乱的布线都容易对plc造成一定程度的干扰。
来自接地系统混乱时的干扰：接地是提高电子设备电磁兼容性(emc)的有效手段之一。正确的接地，既能抑制电磁干扰的影响，又能抑制设备向外发出干扰。
来自plc系统内部的干扰：主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路相互辐射及其对模拟电路的影响，模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。
变频器干扰：一是变频器启动及运行过程中产生谐波对电网产生传导干扰，引起电网电压畸变，影响电网的供电质量；二是变频器的输出会产生较强的电磁辐射干扰，影响周边设备的正常工作。
3.主要抗干扰措施。
(1)电源的合理处理，抑制电网引入的干扰。对于电源引入的电网干扰可以安装一台带屏蔽层的变比为1:1的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰，还可以在电源输入端串接lc滤波电路。
(2)正确选择接地点，完善接地系统。良好的接地是保证plc可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。此外，屏蔽层、接地线和大地有可能构成闭合环路，在变化磁场的作用下，屏蔽层内又会出现感应电流，通过屏蔽层与芯线之间的耦合，干扰信号回路。
安全地或电源接地：将电源线接地端和柜体连线接地为安全接地。如电源漏电或柜体带电，可从安全接地导入地下，不会对人造成伤害。
五、结束语。
年机械毕业设计论文总结精选
12月初，在与导师的交流讨论中我的题目定了下来，是：从日本妖怪的变化过程看日本人的心理变化。当选题报告，开题报告定下来的时候，我当时便立刻着手资料的收集工作中，当时应对浩瀚的书海真是有些茫然，不知如何下手。我将这一困难告诉了导师，在导师细心的指导下，最终使我对自我此刻的工作方向和方法有了掌握，并且从最初的举棋不定，到确定了明确的方向。
在搜集资料的过程中，我认真准备了一个笔记本。我在学校图书馆，大工图书馆搜集资料，还在网上查找各类相关资料，将这些宝贵的资料全部记在笔记本上，尽量使我的资料完整、精确、数量多，这有利于论文的撰写。然后我将收集到的资料仔细整理分类，及时拿给导师进行沟通。
4月初，资料已经查找完毕了，我开始着手论文的写作。在写作过程中遇到困难我就及时和导师联系，并和同学互相交流，请教专业课教师。在大家的帮忙下，困难一个一个解决掉，论文也慢慢成型。
4月底，论文的文字叙述已经完成。5月开始将论文进行整理。为了写出较真实的妖怪文化，我仔细阅读了前人关于妖怪的各种研究，仔细的分析了他们的妖怪学中的差异。在构思初期，由于材料较少，觉得无从下手，空有很多想法，却不明白应当选哪个，经过导师的指导，我的设计渐渐有了头绪，经过查阅资料，逐渐确立系统方案。
当我最终完成了论文终稿和所有的排版后，整个人都很累，但同时看着电脑荧屏上的毕业设计稿件我的心里是甜的，我觉得这一切都值了。这次毕业论文的制作过程是我的一次再学习，再提高的过程。在论文中我充分地运用了大学期间所学到的知识。
稿到深夜，但看着亲手打出的一字一句，心里满满的仅有喜悦毫无疲惫。这段旅程看似荆棘密布，实则蕴藏着无尽的宝藏。我从资料的收集中，掌握了日本妖怪的许多知识，让我对我所学过的知识有所巩固和提高，并且让我对当今日本妖怪文化的现状及未来趋势有所了解。在整个过程中，我学到了新知识，增长了见识。在今后的日子里，我仍然要不断地充实自我，争取在所学领域有所作为。
此次写作是一个漫长的过程，在这段时间里，我总结出以下经验：
首先，时间节点要把握好。由于我在校外找到了实习工作，所以大部分时间都需要在公司实习。而论文的写作也需要花费相当多的精力和时间，所以，既需要合理得安排好时间，又要顾好两边，使实习和论文两不误。
其次，要充分学习和利用数据库资源。搜集资料时，需要有目的地搜索，很多地翻阅与自我论题有关的文献，认真阅读、做好总结笔记，为论文打下坚实的基础。在很多的阅读之后，还需要针对自我的论题，借鉴一些好的理论，并提出自我的观点。
当然，严谨的态度是最重要的。做任何事情，都需要脚踏实地、一步一个脚印的完成，仅有态度端正，才能将事情做好。论文的开头是一个艰难的任务，在导师的帮忙下，我逐步地找到了方法，严格按照写作要求，一步一步明白最终定稿。在这过程中，我的论文曾多次被要求修改，仅有虚心理解、不断地完善，才能得到教师最终的肯定。
最终，脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难、坚持不懈、吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。我想这是一次意志的磨练，是对我实际本事的一次提升，也会对我未来的学习和工作有很大的帮忙。
论文定稿后的喜悦相信每个人都能体会到，这是一次意志的磨练，是对我实际本事的一次提升，相信这对我未来的学习和工作有很大的帮忙。在这次论文写作过程中，同学之间互相帮忙，共同商量相关专业问题，这种交流对于即将毕业的我们来说是一次很有意义的经历，为我们将来在工作上的团队合作奠定了坚实的基础。
另外，在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进一步了，同学之间互相帮忙，有什么不懂的大家在一齐商量，听听不一样的看法对我们更好的理解知识，所以在那里十分感激帮忙我的同学。
在此更要感激我的导师和专业教师，是你们的细心指导和关怀，使我能够顺利的完成毕业论文。在我的学业和论文的研究工作中无不倾注着教师们辛勤的汗水和心血。教师的严谨治学态度、渊博的知识、无私的奉献精神使我深受启迪。从尊敬的导师身上，我不仅仅学到了扎实、宽广的专业知识，也学到了做人的道理。在此我要向我的导师致以最衷心的感激和深深的敬意。
另外，xx年3月，我结束了四年的学习生涯怀揣着实现自我价值的渴望去到了住友橡胶实习。实习的时间飞快而又短暂，不知不觉三个月实习的时间已经过去了，感觉面试实习单位只是昨日的事，可此刻实习也将结束。回想这一段＂从未体验＂过的日子，我有失落过，也有很认真过，高兴过，而此刻最深的感触就是我很珍惜这段宝贵的经验。
这次实习对轮胎的制作，生产流程等方面有了了解，这次实习也让我发现书本上的知识与实际问题的差距，对橡胶这一行业有了更深的体会。
在实习期间我企业中，所需要的人才不仅仅是要有必须的专业知识，还需要你懂得如何为人处事和接人带物，以及对旅行社顾客的耐心以及职责心。着实更为重要的在实际的过程中我才真正发现自我学识的浅薄，经验的缺乏真是学到用时方恨少。我感觉在学校学到的理论知识和自我在工作中实践其实并不是一个概念，我想这也是学校之所以让我们大学生学习的原因，让我们进一步的巩固和理解课堂所学知识，培养和提高学生的本事，理论联系实际，我认为实践环节重要的是理论联系实际，提高了我们调查研究，观察问题，分析问题和解决问题的本事和方法，培养在校大学生在社会中的生存及本事，在实习期间所学习到的社会经验团队精神将会使我终身受益。
经过这三个月的实习生活，我学会了很多，也懂得了很多以往从生活中和学校里没发获得到的知识和道理。回顾我的实习期，从那个天真的我直接到经历了生活中的挫折和失败，到此刻稳重和冷静的我，使我明白了一个道理：人生不可能存在一帆风顺的事，仅有自我勇敢地应对人生中的每一个挫折和失败，才能通往自我的罗马大道。在这三个月里，我有失落过，烦恼过，悲伤过。有时觉得自我放手让时间在自我的手里流走，可能是或者我的缺陷和不足。但我明白这是上天对我的一个考验，但在每次失落的时候我都会反省过来，告诉自我清楚自我应当做的是什么，在挫折面前我們应当善用于扬长避短的方法来促进自我，提高自我的综合水平本事。在业务方面虽然自我普通平凡，可是我会努力提高，做到最好，不管遇到什么困扰我都不会跌倒，我会不懈努力。
我明白，在这又是我人生中的一大挑战，主角的转换，这除了有较强的适应力和乐观的生活态度外，更重要的是得益于两年的学习积累和技能的培养。在那里我明白我的将来会有光辉灿烂的一天。在半年的锻炼里，给我仅是初步的经验积累，对于迈向社会远远不够的。经过几个月的实践和实习，我对未来充满了完美的憧憬，我要更进一步的要求自我。在今后的工作和生活中，应对过去，我无怨无悔，应对此刻，我努力拼搏，应对将来，我期待更多的挑战，战胜困难，抓住每一个机遇，相信自我必须会演绎出精彩的一幕。我将继续学习，做好个人未来发展计划，不断提升自我，为社会主义现代化建设，贡献自我的力量。
机械手设计论文
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
我国现有机器人研究开发和应用工程单位200多家,其中从事工业机器人研究和应用的有75家,共开发生产各类工业机器人约800台,90%以上用于生产中,引进工业机器人做应用工程的约500台[1]。
计算机控制系统是在自动控制技术和计算机技术发展的基础上产生的。在经济全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生产率，缩短订单处理时间等已成为生产企业的不断追求。为了达到这一目标，它们越来越依赖于新一代的硬件和软件系统。近年来，由于个人计算机(简称pc)的高速率和对硬件与软件的几乎无限制的开放，使得pc的应用迅猛增长。将pc机cpu的高速处理性能和良好的开放性引入到计算机控制领域，形成了基于pc的控制系统。
随着计算机控制技术在机械手应用中的不断深入，具有独立控制器、程序可变、动作灵活、定位精度高、适用于可变换品种中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展[2]。各国大企业工业机械化生产过程不同程度实现了工业机械手的计算机控制。
1.2机械手、计算机的发展趋势及其优点。
工业机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。它能部分地代替人工操作;能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;能制作必要的.机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
自从1981年ibm公司进入微型计算机领域推出了ibm-pc以后，计算机的发展开创了一个新的时代——微型计算机时代。微型计算机的迅速、大规模的应用与普及，使计算机真正广泛地应用于工业、农业、科学技术以及社会生活与日常生活的各个方面[3]。计算机以其更高标准平台的网络、高级的控制算法、广泛的数据库操作、在一个平台上的hmi功能、集成自定义的控制程序、复杂的过程模拟、很高的cpu处理速度、内存需求超出plc规格、多重协议接口、无线存取、控制规律灵活多样，改动方便、控制精度高，抑制扰动能力强，能实现最优控制、能够实现数据统计和工况显示，控制效率高、控制与管理一体化，进一步提高自动化程度等诸多优点使得行业对计算机的接受程度越来越高。
2总体方案论证。
2.1机械系统。
本设计以实验室的5自由度机械手臂为模型进行设计。
现对其机械系统结构叙述如下：
各转动关节采用步进电机作为动力源，步进电机不直接驱动转轴，而是安装在转轴旁边，利用差动变速原理使用适当比例的齿轮基于带齿皮带传动，有效增大机械手臂扭矩从而增强机械手臂的负载能力。
2.2驱动系统。
步进电机和普通电机的区别主要就在于其脉冲驱动的形式，正是这个特点，步进电机可以和现代的数字控制技术相结合。不过步进电机在控制的精度、速度变化范围、低速性能方面都不如传统的闭环控制的直流伺服电动机。在精度不是需要特别高的场合就可以使用步进电机，步进电机可以发挥其结构简单、可靠性高和成本低的特点。使用恰当的时候，甚至可以和直流伺服电动机性能相媲美，步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机在很多领域得到应用。
所以本设计的机械手驱动部分采用步进电机驱动。
底座安装有4个开关电源，4个步进电机驱动器，其中包括转动基座、臂、腕、钳旋转4转动轴的步进电机驱动器。臂腔内有肘、钳开合2个步进电机驱动器，转动基座、臂、肘、腕、钳旋转决定了机械手的可操作角度和范围。手臂的终端配备可灵活张合的机械钳，可对物体进行拾放。其中腕、钳转动共用一个开关电源，肘、钳开合共用一个开关电源。
整个系统使用220v50hz市电电源。
2.3控制系统。
控制器是整个系统的核心，其处理能力与整个系统的快速性、稳定性、准确性密切相关。对于控制器的选择提出两种方案论证：
方案一：采用计算机+板卡的方式对机械手进行控制。
优缺点：优点是便于实现生产信息化，设计相对较简单，可实现很复杂的运动控制，但计算机稳定性程度不够高，可能出现死机等情况。
方案二：控制器采用plc来控制现场的步进电机。
优缺点：优点是生产安全可靠、提高产品质量及产量、控制环境污染、降低工人劳动强度、提高设备的运转率及劳动生产率。由于plc有着极大的灵活性，易于模块化，当机械手工艺流程改变时，只要对i/o点的接线稍做修改，程序中做简单补充、修改即可[4]。缺点是使系统设计多了一个环节，增加设计工作量，增加成本。
最终方案确立：plc是以微处理器为核心的数字式、电气自动控制装置，其实质是一种工业控制专用plc。机械手的控制系统的可靠性要求比较高、环境比较恶劣，所以采用方案二。
3硬件方案设计。
设计方案采用集成了步进电机驱动器包含转动基座、臂、腕、钳转动、钳开合5自由度步进电机动力源机械手，晶体管输出型plc对步进电机输出脉冲实现机械手运动控制。
现场总线采用profibus-dp通讯方式;其优点在于有国际标准做保证，经实际应用验证具有普遍性。目前广泛应用于制造业自动化、流程工业自动化和楼宇、交通电力等领域。
工业控制计算机运行组态通过profibus-dp网络对plc、机械手运行情况进行检测、监视及控制，并采用opc接口将系统接口开放方便其它设备连入实现统一监控、管理，利用数据库软件与组态软件的连接将生产数据归档供其它部门调用。
通过现场上位工业控制计算机、触摸屏(或控制柜)、远程厂长计算机三种方式对机械手的运行情况进行组态监控，其中上位工业控制计算机还将完成对现场数据的采集、归档供其它部门调用，系统的结构使得系统具有开放的接口可以方便地接入其它支持现场总线的控制终端，实现工厂生产的网络化、信息化，同时保证各个控制终端互不影响，易维护，尤其是利用角位移传感器实现了对机械手故障的报警，保证机械手的稳定、安全运行。
3.2步进电机驱动器。
使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如图3-3步进电机驱动过程图：
脉冲信号的产生：
脉冲信号一般由单片机或cpu产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。
信号分配：
感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度;二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为ab-bc-cd-da-ab,步距角为1.8度;四相八拍为ab-b-bc-c-cd-d-ab,(步距角为0.9度)。
功率放大：
功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流(而样本上的电流均为静态电流)。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。
为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如图3-4步进电机驱动器连接图：
说明：
cp：接脉冲信号(负信号，低电平有效)。
opto：接+5v。
free：脱机，与cpu地线相接，驱动电源不工作。
dir：方向控制，与cpu地线相接，电机反转。
vcc：直流电源正端。
gnd：直流电源负端。
a：接电机引出线红线。
b：接电机引出线黄线。
步进电机及其驱动器、开关电源的选型：
表3-1步进电机及其驱动器的选型。
根据所使用的电机型号的需求，对开关电源选型如表3-3开关电源的选型：
表3-4开关电源的选型。
4软件方案设计。
整体编程思路：本设计采用控制柜和计算机两种方式对机械手进行运动控制，其中控制柜的控制方式是采用按钮进行点动控制，即在控制柜面板上设置有各关节的控制按钮各两个，每个关节的两个按钮分别控制该关节的两个相反方向的运动，按钮采用自锁型按钮，即当按下某个按钮时，机械手相应关节开始运动，再按一次该按钮，机械手停止运动，当按下该关节的另一个按钮时，该关节开始相反方向的运动，再按一次该按钮，机械手停止运动，要注意的是需要在程序中使两个按钮互锁，避免两个按钮同时按下发生程序运行紊乱。
同时控制柜上有一个自锁型按钮用来切换控制柜控制方式和计算机控制方式，这样，当计算机发生死机等故障时，按下该按钮可将控制方式切换为控制柜控制方式。
4.2变量统计。
根据以上工艺要求，初步统计各种i/o点、v交换区数据统计、中间继电器统计、状态位统计分别如表：
表4-1i/o点统计。
4.3plc程序编写。
程序流程图如图4-1程序流程图：
shape*mergeformat。
图4-1程序流程图。
melsoft系列gxdevelopment程序的编写：
1:大腰的程序。
2：爪的程序。
3：腕的程序。
4：自动程序：
结束语。
本系统以计算机为主完成对机械手的运动监控。机械手的直接控制机构为plc，当上位机出现死机等故障时不影响整个系统的运行，可通过现场的控制柜进行控制。上位机除了点动控制外还借助于位置传感器的输入可进行角度输入控制机械手的精确定位。同时将机械手的位置信息通过位置传感器检测并传送到plc的v区并使用这些信息进行实时检测及数据归档，提供对机械手运行情况的历史纪录及查询。
在设计中我们使用profibus-dp通讯协议，方便了以后扩展系统设备及功能，不至造成因扩展需要使整个系统重新设计制作的浪费。
存在问题：由于机械手的运动为三维运动，采用上位组态监控时无法做到真正的实时画面模拟，只能以平面的方式完成对机械手运动的部分控制。
建议：采用组态软件与三维制作软件结合进行组态监控。
机械手设计论文
摘要：文章中主要讲述了在机械的实际操作过程中用来帮忙完成上下料的机械手的相关机械结构，并且以直流力矩电动机驱动的具有三自由度的工业机械手为实例研究了其控制系统的相关软、硬件的设计。
关键词：工业机械手;plc控制;直流力矩电动机。
目前，我国的科技发展迅速，加工制造行业也越来越趋向于自动化，在机械加工、机械制造行业已经普遍运用机械手来帮助完成工作，机械手大部分是用于自动安装及自动包装工作，还用来帮忙上下料这种高重复性的工作。plc控制技术不断发展，使用其的益处越发明显，尤其是在控制系统的结构、是否可靠、是否灵活等方面都有其特有的优势，所以，现在的plc控制技术已经普遍运用到自动化生产的控制工作中了，它可以帮助不同的机械完成自动化操控，下面文章中主要阐述了由plc控制的工业机械手的系统的设计过程。
1机械手系统组成与工作原理。
下面文章中主要以三自由度机械手为研究对象具体阐述工业机械手的设计，这种类型的机械手灵活、自由，能够对机械手的各个部位进行独立控制。机械手的设计结构大致是：机械手的腰关节主要是为了帮助机身在平面上实现旋转动作，此部位的驱动电机属于直流力矩电机，这一类型的电机结构属于三级齿轮减速传动结构，由于这种传动结构的构造简单，所以它工作起来的效率很高，并且准确度高。肩关节的主要结构是悬臂梁式的结构，工作原理是通过直流力矩电机带动涡轮副杆完成传动工作。肘关节的主要结构是摆动螺旋式的结构，这一关节的特点是比较稳定、构造简单。并且这一关节的电机也是直流力矩电机。
在实现以上三个关节活动的过程中，机械手采用的是电位器反馈的方式来完成对各关节运动位置的判断，电位器安装在腰关节驱动系统的末级齿轮中心轴同轴，肩关节蜗杆轴以及肘关节连接销轴同轴。其顺序控制形式是通过plc电位控制来实现，比如要完成腰关节从静止位置到旋转一个设定的角度这个动作，plc控制系统其通过输出电路驱动负责腰关节的直流力矩电机旋转从而带动该关节机械转动，到达设定的角度位置时候，电位器检测到该位置的反馈信号，plc控制系统判断机械手已经完成了目标指令，其控制输出回路断电，驱动电机旋转停止，则腰关节正好到达程序命令的转动位置，则plc自动进入下一步程序进行动作输出。
2控制系统硬件结构。
根据上文提到的各关节动作控制完成方式可以看出，plc控制系统的设计应包含输入电路、输出电路以及控制系统本身三个部分。
2.1输出电路。
作为输出电路的执行部件，直流力矩电机在线性度以及反应速度方面具有其它电机无法比拟的优势，同时该类型电机也可以满足长期运行在低速甚至堵转的工作状态。
为了满足plc对各关节动作的顺序控制，输出电路对电机控制通常采用开关控制的形式，只要使用符合控制要求的继电器输出型plc，就能使用该plc对直流电机进行直接的驱动，从而从电路设计角度就大大简化了控制系统的复杂程度，这种设计结构非常直接，plc内部程序得到执行指令后，其设定用于控制动作输出的继电器线圈得点，相应串接在电机驱动回路的继电器触点out闭合，执行电机得电开始转动，带动执行元件按照设计的运动方式进行运动，直到接受到完成系统指令后，继电器触点out打开，电机驱动回路断开，电机停转等待下一个指令。如同常用电路一样，电机控制回路也可以通过桥式以及分级的接线方式来实现对电机正反转和顺序控制。
2.2输入电路。
plc控制系统的输入量in直接取自安装在机械手各个关节的电位器，电位器的安装位置需要根据规定的机械手动作范围来设定，当机械手的动作范围到达设定的某个位置时，对应位置的电位器其输出的模拟电压信号直接反馈给plc控制系统，plc通过比较给定位置的.电位与接受到位置电位的大小来判断，当达到设定值时，plc内部程序驱动相应结点的输出电路动作，来实现该指令执行的完毕，从而转入下一指令。in点的内部设有光电耦合电路，来实现内外部强电弱电的隔离。一旦活动关节在执行指令时候电位器返回的信号与设定的范围比较失败，则程序自动判断执行失败，该关节返回到初始位置后，该程序重新被执行，这种回路的设计从硬件层面保护了机械部件，避免电机将执行机构错误的拖入不应该的位置而造成设备损坏。
2.3选择plc。
在确定了控制系统的外部输入输出电路之后，接下来就可以进行输入输出方式的设计阶段，决定plc选型的主要参数就是满足输入输出方式所需要的输入点、输出点、内部用于延时的时间继电器数量。在本次的plc选型的过程中，考虑到这种机械手有12个输入点，9个输出点以及7个用于延时的时间继电器，综合考虑到造价成本以及后续拓展需要，方案选择日本欧姆龙公司生产omron-c28p型plc。这种plc完全能满足三自由度工业机械手的顺序控制要求。
3控制系统软件设计。
控制系统的软件设计按照以下六步的顺序进行：
1)确定系统顺序控制次序及功能;。
2)制定输入输出分配表;。
3)建立适合系统的控制关系;。
4)绘制梯形逻辑分析图;。
5)编译代码程序;。
6)通过终端输入到plc主机.
plc顺序控制系统软件必须满足以下三个原则：
3)系统总开关断开，全部动作停止，在原位置待命。
4结语。
基于plc控制的工业机械手不仅能够实现三自由度机械手各关节独立以及整体运动，完成生产线上下料的自动循环，同时综合控制系统还能完成多个机械手之间的协同配合，从而完成料物的连续搬运。同时该系统在运行过程中，也可以根据实际需要进行操作指令调整，满足了系统对实际应用的需要，维护简单。
参考文献：
[1]高钟毓.机电一体化系统设计[m].北京：机械工业出版社.
[2]孙兵，赵斌，施永辉..基于plc的机械手混合驱动控制[j].液压与气动，
机械手设计论文
摘要：主要从工业机械手的发展现状、机械手的应用、机械部分的设计对工业机械手设计研究等方面进行阐述。
工业机械手在工业生产中起到重要作用,工业机械手在实际工作过程中,必须提高机械手设计的职能,根据企业的实际需要进行科学,合理的进行工业机械手设计,能为企业的发展提供服务职能。工业机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用工业机械手是提高产品质量与劳动生产率,实现生产过程自动化,改善劳动条件,减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
1工业机械手的发展现状。
1.1驱动方式发展现状。
现在的工业机械手驱动方式,大多采用电机驱动。电机驱动的工业机械手,具有精度高、驱动力大、响应快等优点。同时采用电机驱动,必须使用减速机构,因此,采用电机驱动方式的机械手的成本,会大大高于其他方式驱动的,因而限制了电机驱动机械手的应用。随着气动技术的高速发展,又由于气压驱动具有其他驱动方式所没有的一些优点,如成本低、高性价比、无污染、结构简单、抗干扰能力强等,因而越来越多的工业机械手,采用气动控制,因而气动技术也得到了迅速发展。
1.2定位精度发展现状。
在气动技术发展初期,由于技术的不成熟,利用气压驱动的工业机械手的定位精度很低,更无法实现在任意位置的起停,只能靠气缸两个终点位置来实现定位,或者采用多位气缸,而多位气缸的定位长度,也已经由气缸的行程确定,同样无法实现机械手在任意位置的起停。如果要多加一个定位位置,或者是要改变预先确定的两个定位位置之间的距离,则需要另外再设计一个多位气缸,这样就会导致气缸的滑块导向机构更加复杂。所以,早期的气动工业机械手不能实现任意位置的定位,因此限制气动工业机械手的发展。
2.1合单机实现自动化。
生产上出现的许多高效专用加工设备(如各种专用机床等),如果工件的装卸等辅助作业,继响人工操作,不仅会增加工人劳动强度,同时亦不能充分发挥专用设备的效能,必然会影响劳动生产率的提高。若采用机械手代替人工上、下料,则可改变上述不相适应的情况,实现单机自动化生产,并为实现多机床看管提供了条件,如:自动机床及其上下料机械手、冲压机械手、注塑机及其取料机械手等。
2.2组成自动生产线。
在单机自动化的基础上,若采用机械手自动装卸和输送工件,可使一些单机连接成自动生产线。目前在轴类和盘类工件的生产线上,采用机械手来实现自动化生产尤为广泛。如:轴类加工自动生产线及其上下料机械手、盘类加工自动生产线及其机械手、齿轮加工机床的上下料机械手等。
3.1手部。
机械手的手部,是用来抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度,都将直接影响到机械手的工作性能,是机械手的关键部件之一。
1)手部总体确定。手部是承担抓取刀具的机构,由手指传力机构和驱动装置等组成,是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料、形状、尺寸以及一些特性的不同,此机械手部分为手指式。2)驱动力的计算。手指夹持工件所需要驱动力的大小,在同一夹紧力的条件下,随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析,根据力系平衡原理来进行的。
3.2手腕。
机械手的手腕连接于手和手臂之间,用于调整手的方向。此机械手能旋转任何角度,所以手腕能分别独立的绕x、y、z轴向实现转动,即实现手×腕的任何角度的'伸缩和转动。
手腕回转的驱动力距m通常计按下式计算:。
m摩———手腕支撑处的摩擦阻力矩(n·m);。
m偏——工件重心偏置的偏置力矩(n·m);。
m惯——手腕运动的惯性力矩(n·m)。
3.3手臂。
手臂部是机械手的主要执行部件,其作用是支承手部,主要用来改变刀具的位置。手部在空间的活动范围,主要取决于臂部的运动形式。手臂部的运动和结构形式,对机械手的工作性能有着较大的影响。设计时应注意下列几点:。
1)刚度要好。要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸。实践证明,空心杆比实心杆刚度大得多。常用钢管作臂部和导向杆,用工字钢和槽钢作支承板,以保证有足够的刚度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的总重力对其支承或回转轴所产生的力矩。其对臂部的升降运动和转动,均将产生影响,设计时应使臂部各部分的质量分布合理,以减少其偏重力矩。3)自重要轻,惯量要小。由于机械手在高速情况下经常起停和换向,为了减少在运动状态变化时所产生的冲击,除了必须采取有效的缓冲装置外,还要力求结构紧凑,自重轻,以减少惯性力。
参考文献。
[1]何兰.工业机械手研究及应用[j].电子世界,(23):141.
[2]刘少丽.浅谈工业机械手设计[j].机电工程技术,(7):186.
[3]姚二民,王新杰,蒿洛山.轻质杆套类物品传送用工业机械手[j].机械研究与应用,(2):35.
[4]转子加工线应用工业机械手[j].中小型电机技术情报,1975(6):2.
[5]日本对工业机械手的研究应用简况[j].科技简报,1978(7):29.
机械设计工作总结
最近一段时间久要过年了，在公司放假之后，我们又开始了自己难得的休闲时刻，在这时我想起，自己工作已经有三年了，在这三年里，自己学到了多少呢。自己也不知道自己要做的事情有多少，但是一直以来自己都在不断的成长中，我知道自己的能力不够，所以才不断的努力。
时光荏苒，岁月如梭，转眼已经从学校毕业三年，来启源工作也已经三年了，在启源工作的三年里既有收获的踏实和欢欣，也有因不足带来的遗憾和愧疚。
我是一名刚踏入社会的大学毕业生，xx年毕业于陕西工业职业技术机械设计与制造及其自动化程专业作为新员工。首先，参加公司的培训工作。了解了公司的基本情况，了解了自己在公司岗位工作的基本工作和任务。作为一名新员工，同时，我也积极地参加公司组织的其它培训，学到了许多以前没有接触到的知识和理念。正式进入工作岗位后，起初，感到一切都很茫然，我虽然是学机械专业的，。在学校只学习了一些理论知识，实践的机会很少，车间是我学习和实践的`好地方。到车间后发现以前在学校学的理论知识太肤浅，工作起来非常困难，在工地我就向工人师傅虚心的请教，有不明白的地方我就问。对这些设备图纸看起来都是很忙然，只有走上工作岗位后，才知道自己的学识很肤浅，要学习的东西很多，所以，我就虚心向师傅请教，多问，多看图纸，立足于岗位工作，从基本做起不怕不会，就怕不学，不问。在见习期间，由于我勤奋好学，加上师傅的指导有方，很快，就对公司的设备有了基本的了解。见习期，我的工作主要是协助师傅装配，到库房领零部件，同时，也是对零部件有一个认识，在装配中，知道它在整个设备中所起的作用。在装配工作中，只能做一些基本的工作，攻丝，钻孔之类的。虽然这些工作看起来不起眼，但是，它也是做一个装配工作应有的基本功夫。所以，我对这些小的工作，做的也是特别仔细，做不好的话就要别人来返工，同时也是浪费别人的工作时间。
在工作的同时，我也发现自己的机械制图能力不是很好，我结合工作的需要和我个人的实际情况，重点学习了autocad制图方面的有关知识。使得自己在机械制图方面的基本功有了很大的提高。这给我以后的工作带来了很大的帮助。通过这一年的工作实习，使我在机械知识和工作方面，都有了很大的提高。
经过一年多工作的锤炼，我已经完成了从学校到社会的完全转变，已抛弃了那些不切实际的想法，全身心地投入到工作中。随着工作越来越得心应手，我开始考虑如何在工作中取得新的成绩，以实现自己的价值。我从来都是积极的，从来都是不甘落后的，我不断告诫自己：一定要做好每一件事情，一定要全力以赴。通过这一年的摸打滚怕，我深刻认识到：细心、严谨是所应具备的素质，而融会贯通、触类旁通和不断创新是平庸或优秀的关键因素。
由于我们的见习工作结束后，就是正式参与设备的装配了。也就是要独立的去工作了，师傅只是起指导的作用，关键在于自己。由于我在实习期间的好学和认真的工作态度，练就了很好的基本工，所以工作起来就很顺利，识图能力也很不错，很快就适应了独立装配的这份工作，而且也多次受到领导的好评。由于我在实习期见，一直在箔绕机小组，所以，独立工作后，也就是跟着师傅们一起继续装配箔绕机。由于箔绕机是一个液压元件比较多的设备，它主要靠液压驱动来完成工作。所以，它就有很多液压阀和油管。由于液压是一个比较麻烦，也是一个比较难搞懂的问题，刚开始，老是搞不清每一个液压阀的原理和它所控制的部件，不是装反就就是把进油与回油弄反，后来在师傅的耐心的讲解和指导下，慢慢的掌握了它的窍门，加上平时多和设计人员沟通，这些问题也就慢慢的随之解决，现在觉的它也没有什么难的，只是，没有掌握窍门而已。还有就是，箔绕机有一个众所周知的难题，那就是硬路油管的弯制。由于以前采用胶管连接，时间长了，就容易出现老化现象，漏油现象严重。为了解决这一问题，采用无缝钢管连接。由于胶管软可以任意布置，可是硬管就不行了。硬管必须在连接前采用气焊加热后，将它弯制成各种不同的角度，难就难在角度的控制上，大了大了或小了都不行的。
机械创新设计论文
机械产品运动方案设计是机械工程设计的重要内容，创新思维在产品运动方案设计中运用指的是设计人员对客户提出的产品各方面需求而提出的初步构思，这是要解决机械工程可能出现的问题和明确机械工程的工作原理。无论是机械产品的原动机、传动结构还是机械的整个系统运转方法，必须满足用户的产品功能性需求。运动方案是否符合客户需求与产品的结构、工艺、成本、性能和使用维护等多方面存在直接关系，这也是影响机械产品质量和性能的关键环节。机械产品运动方案在机械工程设计中处于基础阶段，对于同一功能产品可以采用不同的工作原理和机构来完成。该阶段是机械工程设计的重中之重，设计人员必须充分运用创新思维不断构架和搜寻设计运动方案，首先产品的最优性能。
机械产品结构设计也是机械工程设计的重要内容，其包括产品的外形、各部分的配置及其总体结构。客户对机械产品的功能需求不同决定了产品结构设计的差异。机械产品结构设计的基本要求是保证产品结构形态多样化，运用创造性思维进行产品结构设计，能够更好地满足人们对产品功能要求的增加趋势。这样的现实需求要求设计人员在机械产品有限的`空间内尽可能将产品功能集中于更少的产品。传统办公场所中打印机、复印机、扫描仪功能都是单一的，大量占用了办公室空间，这使得以佳能公司为代表的企业运用创新思维尽可能将打印、复印和扫描功能集于一体，这其中该公司设计部门采用了“离散及综合”创新思维方法，改善了办公条件，提高人们的工作效率。
机械产品外观造型设计中的创新思维主要体现在产品外形、色彩、面饰等外观方面，一般运用现代美学基本原理来构造机械产品的美感和适用性。机械产品外观造型设计采用创新思维将美学观点融入进去，利用现代材料和工艺充分体现产品的线条美、色彩美和造型完美，给人身心以美的享受。
随着机械工程设计的材料加工技术和能源获取技术不断被发现，机械工程设计人员在产品动力系统设计上的选择也不断增加，设计人员可以充分发挥自己的创造性思维、观念和方法，将各种新的洁能源作为机械产品的动力能源运用到机械产品设计中。现代的电动汽车与传统的燃油汽车相比，其本身就不会排放出污染大气的有害气体，同时也减少了硫和其他微粒污染物，降低对环境的污染。电动汽车可以在用电低峰期充电，提高电能的利用率和经济效益。
3结语。
当今社会，科技进步日新月异，机械工程设计也应不断创新，满足用户需求。机械行业作为我国经济发展的重要领域，其发展离不开创新人才和创新思维。当前，我国机械工程设计无论是在设计理念还是设计工艺上都同美日等发达国家存在一定的差距，而知识产权保护力度的加大将使得技术引进门槛变得越来越高，这迫使我国机械工程必须加大自主创新和自主研发能力，降低对国外技术的依赖，为机械设计业的长久稳定发展奠定坚实的基础。
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机械设计工作总结
这半年在生活和工作上我都有了深刻的认识。生活中经历了离别与厮守，让我对现在的生活更加珍惜；经历了陪伴与关爱，让我更对未来的生活充满了期望。工作中尽力了失败与挫折，让我更快的成长；经历了帮助与体谅，让我更懂得团队的温暖。
1、对工作的态度上，以前设计产品只考虑机械部分的设计，没有考虑走线、安装和调试。最近几次的设计工作在这方面都有了比较大的改进。
2、在处理问题的方法上，以前总是怕领导和同事觉得自己没能力，遇到问题总是喜欢自己去考虑和解决。现在学会了遇到问题都拿出来和大家一起讨论。但是做的不好的是有时候觉得自己能处理的问题，按照自己的方法却没处理好。以后遇到在处理问题之前先将自己的方法体出来，征得大家的认可后再去实施，这样才能保证百密一疏。
3、设计产品的理念上，以前只考虑结构能否合适，没有考虑产品外观，最近几次设计的产品在外观上也有了一定的进步，但还是有些不足。主要是由于对颜色的选取上没有经念。经常出现加工出来的颜色和选取的颜色有区别。
1、完善3.0版本标线器（带l型连接板）从年初开始，我公司生产的常规标线器从2.0版本（不带l型板）切换至3.0版本（带l型板）。在生产和使用中去检验去我们的产品，发现并解决我们产品存在的一些问题。如：中间灯连接座厚度不合适，导致螺钉选取不便；调节螺钉需要加工且端面不平，更换成了机米螺钉；拨杆螺钉太短等等。
2、开发控制部分单独开盖标线器由于我们标线器控制部分和灯标部分为一体，客户在接线和检修时需要将标线器整个上壳体打开，给客户的检修和使用带来不便。
3、开发了5个灯的标线器客户需要将两个标线器放入一个箱体内，要求一个标线器打出5条激光线。该产品满足了客户的需求。诠释了以客户为中心，为客户量身打造产品的服务理念。
4、完成德国大陆项目标线器由于客户需求的激光灯体积大，给我们的研发和生产都带来了全新的挑战。设计上开发思维，将几乎不可能安装下的激光灯安放下，并且没有影响标线器的性能和外观。由于l型板割掉，加工和调试难度都加大。但公司上下，群策群力，所有人都参与其中，为产品出主意。该项目生产过程充分体现了公司员工积极参与、团结创新的精神。
5、完成高端标线器从研发到生产的过程高端标线器产品推向市场，使我公司生产的标线器迈向了一个新的台阶。为我们的产品竞争力增加了一个重要的砝码。也标志着我们的产品从大众化走向了尖端化。另外还完成了萨驰专用的调整架、开发新的激光灯、完善激光单灯等工作。
1、不认真、不细心，常出现螺钉的长度数量标注错误、图纸的方向错误等低级问题。
2、没有多站在生产和客户的角度考虑问题。往往在设计的一些产品，零件难加工、装配不方便、调试困难。在发给客户的产品，没有考虑到客户怎样安装调试，导致少发螺钉等情况。
3、没有对工作进行有效的安排，只是拿到一件事做一件事情。所以经常造成一件事情未做完又做下一件，出现有些工作未完成、漏做一些工作等情况。
1、改掉自己不认真不仔细的毛病，对每一张图纸认真仔细的检查。对每一个零件的标注都要有依据，如表面处理，必须与外协厂家确定，保证设计的图纸外协能加工、好加工。公差的标注必须与公司相关人员探讨，确保零件装配没问题。
2、对站在生产和客户的角度考虑问题。在设计产品前要对产品的性能和使用环境进行充分的了解。学习了解更多加工零件方法，可以让自己设计的产品能节约加工时间和加工成本。
3、做事有安排。每天8：30～8：45，用15分钟时间安排一天的工作，将重点、必须完成的写在本子上。下班后用20分钟检查一天的工作，保证一天的工作不出错。
机械设计论文致谢
本文是在我的导师刘震涛老师的悉心指导以及课题组许多人的帮助下完成的，在此，对他们的指导和帮助表示衷心的感谢!
首先，衷心感谢我的导师刘震涛老师，他在学术上一丝不苟的态度一直是我学习的榜样。自研一以来的这两年多时间里，在刘老师的悉心指导下，我逐渐培养了自己的学术思维，提高了自己分析问题、解决问题的能力。在这篇论文中，从选题到技术路线的制定再到论文的撰写，刘老师都给予了我很多指导，在这过程中，我取得的每一点进步都凝聚着刘老师大量的心血。在生活中，刘老师是一个非常平易近人的人，他不仅关心我在学习上的成长，也时常关心我在生活中所面临的问题，在生活上也给予了我很多指导和帮助。
感谢俞小莉教授，她严谨的治学态度教会我如何将求是学风践行到学术中去，教导我如何成长为一名合格的求是学子。在我毕业论文课题的选定过程中，她也给我提了很多宝贵的意见。
感谢课题组的黄钰期老师、黄瑞老师和陈俊玄老师，在我的科研项目工作中，他们给予了我非常多的帮助，在我毕业课题的研究过程中，他们也给予了我很多指导，让我少走了很多弯路。
感谢热管理组的张宇师兄、尹旭师兄、傅佳宏师兄、孙正师兄、奕冬博士、孙朝晖硕士、杨振伟硕士、陈晓强博士，与你们的密切合作保证了我研究课题的顺利进行，与你们的交流讨论也使我收获颇丰。
感谢104实验室所有已经毕业和还在努力科研的同门，感谢12级车辆硕士班的所有同学，两年多的研究生生活有了你们的陪伴才显得如此丰富多彩。
感谢南京大学的李能泉博士一遍遍，不厌其烦地帮我修改英文摘要;感谢中南大学的秦伟业硕士在我生活、学术和工作上遇到困难时给予我的鼓励。
感谢爸妈对我无条件的信任和支持;感谢姐姐对我学习、生活无微不至的关心和鼓励，你们永远是我努力奋斗的源动力!
最后，向所有给予这篇论文帮助的导师，表示感谢，还要感谢我的室友、同学、朋友们，愿我们都走在自己的路上，越来越好!
机械创新设计论文
机械创新设计的独特性表现在设计过程中,需要进行反复的验证、筛选,机械创新设计的每一个环节都有一个特定的设计优化方案,设计的每一个环节都是紧密相连的。总体而言,机械设计还有非常明显的整体化系统化特征。进行机械创新设计时,能充分感受到多门学科之间的渗透和交叉。因此,需要设计者掌握多种类型的知识,科学合理的运用发散性思维和创造性思维,通过自身具备的学科知识进行判断思考,并从创设设计的复杂性特点出发进行机械创新设计。除此之外,机械创新设计前期,还可以参考或是引用国外先进的创意产品来进行设计,但并不是对其进行简单的改造和模仿,而是要将其作为了解机械创新设计特点的第一步。
机械设计下的论文
为满足国家经济社会发展对高层次应用型人才的迫切需求，我国已经开始大力推进应用型本科高校建设。机械工程类专业作为典型的应用型专业，应该在应用型人才培养方面发挥排头兵和先锋的作用。以湖南城市学院机电工程学院为例，学院以能力培养为本位，坚持并发展为工程机械、汽车制造等行业服务为主的目标，按照“厚基础、宽口径、重实践”的教学指导方针，培养符合企业需要、社会认可的应用型高级专门人才。应用型人才的培养应该着重“厚基础+强素质+个性化”培养，也就是需要在培养学生扎实的基础知识的前提下，注重学生实践动手能力、创新能力、团队协作能力等方面的培养，同时注重因材施教，进行个性化培养。要实现应用型人才培养的目标，归根结底还是要落到课程教学这一实处上来。作为机械工程类本科专业的核心技术基础课，机械设计课程的教学需要在现有基础上大力推进全方位的改革，以满足机械类专业的应用型人才培养目标。
1课程教学现状。
机械设计课程主要介绍通用零件的设计理论与方法，具有很强的理论性和实践性。课程内容涵盖零件及机器设计的基本原则与设计计算理论以及连接部分、传动部分、轴系部分等。该课程旨在为学生提供构思能力、工程分析能力以及解决实际工程问题的能力等方面的基本训练[1]。当前，机械设计课程教学过程中存在课程内容繁杂、过于重视理论计算而忽视实践、课程教学内容与工程联系不够紧密、教学内容与学科领域最新发展脱节、教学方法单一、学生学习效果一般等现象和问题，亟待改进。
1.1课程覆盖面广、内容繁多。作为专业技术基础课，机械设计课程涵盖零件及机器设计的基本原则与设计计算理论以及连接部分、传动部分、轴系部分等。课程的具体内容从机械零件的设计方法、机械零件的强度计算、摩擦与磨损理论，到具体的螺纹连接、销连接、键连接、齿轮传动、蜗杆传动、挠性件传动、轴、联轴器、滚动轴承、滑动轴承等具体零部件的设计，内容繁多，且各部分内容自成一体，不具备系统性，给教师授课和学生学习带来较大的难度。
1.2课程教学内容与工程实际联系不够紧密。机械设计课程不仅理论性强，而且很强调其在实际机械零部件设计中的应用，具有很强的实践性。机械设计课程的基本理论大多直接来源于机械设计实践活动中的经验总结，如果在理论教学过程只是照本宣科而不能结合实际阐述其计算原理与来龙去脉，使学生只知其然而不知其所以然，缺乏对知识点的深刻认识，在学习过程中也会觉得枯燥乏味，甚至影响其对知识的理解、掌握[2]。
1.3教学方法单一，缺乏创新性。合理的教学方法对于教学效果的提高至关重要。受限于教学内容理论知识偏多，机械设计课程在教学方法方面往往创新性不足，主要以教师教授为主，学生在课堂上主要是被动接受知识，其积极性和主观能动性得不到充分发挥，这对于提高学生的学习兴趣，培养学生的创新思维都存在不利影响。
2教学内容改革研究。
在机械类专业应用型人才培养目标的指导下，明确了本课程的教学目的是要切实提高学生理论联系实际的能力，以及分析和解决实际工程问题的能力。鉴于此，需要在此教学目标的基础上，进一步优化课程内容，确定教学内容的范围、广度与深度，使学生在掌握基本概念和基本理论的基础上，突出应用能力的提升。将一些繁琐复杂、难度较大的公式推导等内容适当删除，为不致知识点脱节，代之以公式背景的介绍和运用的说明。适当压缩纯理论教学学时，特别是对于类似结构与零部件的设计，可以适当安排学生自学，培养学生举一反三、学以致用的能力。此外，还应增加设计实践、实验教学等环节教学内容的创新性，从而提高学生的学习积极性。在引导学生建立机械设计知识体系的基础上，结合应用型人才培养的需要，深入调查研究机械类专业学生毕业后从事的工作对于机械设计课程知识的需求，并立足于实际生产过程，根据机械行业的发展方向有针对性、有侧重点地对学生在实际工作中广泛应用的知识点进行深入讲解。例如，考虑到部分学生今后可能进入汽车生产企业工作，可以在教学内容中适当多以汽车零部件作为实例讲解，培养学生对汽车设计制造的兴趣，也可以使学生将来在工作岗位上尽快进入角色。
3教学方法改革研究。
3.1运用启发式、讨论式教学方式。传统的机械设计课程教学往往采用灌输式的教学方式，没有重视学生主动性的引导和发挥。采用启发式教学方法和讨论式教学方法，以问题为基础，组织学生参与课堂讨论，启发学生的思维。例如在讲授齿轮传动时，给出有齿轮元素的高校校徽图案，以论述齿轮传动的重要性，并引导学生思图案中的结构错误，从而加深学生对齿轮结构的理解，使教学效果得到明显改善。
3.2计算机辅助教学课件和实验器材的使用。机械设计课程实践性强，涉及大量复杂零部件、结构的静态、动态过程分析，部分学生在由于工程实际认知匮乏，空间想象能力较差，学习时将存在一定的困难。利用计算机辅助教学课件特别是体线运动特征的动画，结合适当的教学器材进行演示，可将传统方法讲授时不易讲清楚、学生难以理解的内容直观形象地展示出来，从而提高教学效果。
3.3实践教学改革。机械设计课程设计是机械设计课程重要的综合性与实践性教学环节。通过课程设计，将理论与工程实际结合起来，加强学生的技能训练，提高学生的综合应用能力。传统的机械设计课程设计往往都是二级减速器的设计，在设计题目中给出明确的设计数据和设计方案，内容几乎是千篇一律，制约了学生的思维。为培养学生独立分析、解决实际工程问题的应用能力，采用开放式的综合性设计实验，使学生初步掌握从明确设计任务到机构运动方案设计、机构运动参数设计、结构设计等机械产品的一般设计流程，形成良好的设计习惯。同时，以机械创新设计大赛和“慧鱼”模型组合大赛为契机，一方面借鉴大赛参赛项目的成功经验，学习设计思路和方法；另一方面，鼓励和指导学生参加比赛，使学生获得更多机械设计实践的机会。
4结论。
本文从机械设计课程教学内容、方法、手段以及实践教学等方面着手进行课程改革研究，转变以知识传授为主的教育理念，更新教学内容，改进教学方法，逐步树立以能力为本的应用型人才培养思想，提高学生理论联系实际，分析和解决实际工程问题的能力。
参考文献:。
[1]濮良贵，陈国定.机械设计[m].北京:高等教育出版社，2013，1-4.
文档为doc格式。
机械设计工作总结
转眼进入公司已有半年多的时间，初来乍到的时候心中总是充满惶恐的，但现在心中确已充满尘埃落定的归属感。对公司的经营及企业文化已经有了进一步的认识，更加明确了自己的工作方向和工作目标。回首20xx，既有收获的踏实和欢欣，也有因不足带来的遗憾和愧疚。我在领导的指导下，较好的融入了这种紧张和严谨的氛围中，较好地完成了各项任务，自身的业务素质和工作能力有了较大提高，对工作有了更多的自信。这半年中年，我参与了较多的产品设计，从中受益匪浅，不仅学到了很多专业知识，对电厂点火技术有了更全面的理解和把握，而且培养了我作为机械设计工程师所应该具备的基本素质。具体总结如下：
1、空气过滤器的改进设计
根据老空气过滤器的功能特性和现场安装维护的实际情况，修改设备结构，以达到更好的安装和使用性能。
2、参与双激雾化喷嘴设计
根据领导设计思路，结合艾佩克斯老图纸，改掉不合理之处，使喷嘴更加精巧，功能更加强大。
3、微油油枪设计
结合新设计的双激雾化喷嘴，设计新的专门用于微油小油枪技术的油枪。
4、参与设计燃油净化稳压器
根据郭经理的总体设计，拆解细化零件图设计。这是一个比较精细的详细化过程，开始没有完全领会郭经理的设计意图，出现了一些偏差，最后经过交流和研究，吃透了设计思路，圆满完成了设计任务。我觉得自己很幸运，和郭经理合作设计过产品，他是业务素质高、人品好的动态权威人物，是他让我在短时间内对燃烧技术有了较全面的理解。目前已经生产两台样机。
5、小油枪设计
此项目为洛阳双源热电有限责任公司3、4号炉燃烧器改造设计的产品，完全是根据洛阳双源热电有限责任公司的要求设计的。
6、高压燃烧室设计
根据郭经理下的设计任务，参照艾佩克斯的老图纸，设计适用于微油油枪的高压燃烧室。设计了两套方案，以供选择。
7、参与洛阳双源热电有限责任公司3、4号炉燃烧器的设计
洛阳双源热电有限责任公司3、4号炉燃烧器是新产品，专门为洛阳双源热电有限责任公司3、4号炉燃烧器改造而设计的。为了洛阳双源热电有限责任公司的这个项目，我们专门到洛阳双源热电有限责任公司现场测绘。开始我还以为测绘是个简单的工作，到了现场开始工作时才发现，这工作并不是我想的那么简单，这工作必须进入锅炉内部才能进行，而且里面很脏很热。在郭经理的带领下，我们仔仔细细的把每个燃烧器都测了一遍，而且进行拍照，深怕漏了什么重要的环节。锅炉里面测完后，我们还对外面的连接接头进行测绘和拍照，获得了大量的资料。这次的测绘工作，对我很大的感触很大，特别是郭经理的那种一丝不苟、严谨认真的工作态度，让我受益匪浅。此产品我在郭经理的指导下参与了设计，目前图纸已设计完毕，等待审查图纸后出图。
8、参与了宣传彩页的设计制作
最后经过领导的审核，最终定稿。彩页印刷出来的效果非常好。
9、徐燃燃烧器设计
依照照片外形和测绘数据，设计燃烧器（设计进行中）。
20xx年，我结合机械行业的发展，公司和我个人的实际情况，重点加强学习了catia软件的装配模块，掌握了机械设计当前的最新工具，开阔了设计思路，提高了设计能力。为了提升设计水平，我自学了焊接工艺。学习的目的是为了应用，在以后的工作中，我会认真考虑将所学习的新技术充分应用，让设计更上一层楼。
“三年磨一剑，如今把示君”，经过三年多工作的锤炼，我已经完成了从学校到社会的完全转变，已抛弃了那些不切实际的想法，全身心地投入到工作中。随着工作越来越得心应手，我开始考虑如何在工作中取得新的成绩，以实现自己的价值。我从来都是积极的，从来都是不甘落后的，我不断告诫自己：一定要做好每一件事情，一定要全力以赴。通过—3—这几年的摸打滚怕，我深刻认识到：细心、严谨是设计人员所应具备的素质，而融会贯通、触类旁通和不断创新是决定设计人员平庸或优秀的关键因素。我要让我的设计思路越来越开阔，我要做到享受设计，我要在机械领域有所作为。做事情的全力以赴和严谨、细致的工作态度应该是我20xx年工作作风方面最大的收获。
缺乏独立承担责任的勇气。遇到问题，喜欢请教别人解决，而不能果断地做出决定。后来解决了一个一个的问题，才发现事情没有自己想象的复杂，我缺乏独立承担责任的勇气。还有，我的交际能力有待加强。或许是性格的原因吧，我不喜欢说，只喜欢埋头苦干。现在看来，这样是远远不够的，我需要面对客户，需要与别人沟通。
20xx年已匆匆离去，充满希望的新的一年正向我们走来。路正长，求索之路漫漫，我将抖擞精神，开拓进取，为公司的发展和个人价值的实现而不懈努力。
号p号分页标题号e号
在过去的几年里，在领导的大力支持、热心帮助下，同事们密切配合下，本着踏踏实实做事，认认真真工作的原则，较好地完成了本职工作和领导交给的各项任务，个人工作能力取得了一定的进步。现将工作学习情况总结如下：
本人在大学期间全面系统地学习并掌握冶金机械基础理论和专业基础理论知识。参加工作后，这些理论知识又得到了拓宽和提高。工作中注意学习掌握新知识、新技术，并在实践中加以应用。利用先进技术和设备对生产设备进行了改造，如在烧结机回车道加防止台车“起拱”装置，烧结机滑道由集中润滑改为智能润滑等等，都大大降低了设备的故障率和维修人员劳动强度，取得了良好的使用效果。
先后参加了新1号高炉异地大修工程的建设安装和调试工作，参与编写了二炼铁《烧结系统设备操作维护规程》、《球团设备维护、维修、管理控制说明书》和《烧结设备维护、维修、管理控制说明书》。经过几年的工作积累，专业技术水平有了很大的提高。
2掌握60m烧结、40万吨球团机械设备的运行参数与状态，使设备处于安全、稳定、高效的状态下运行。使设备的维修费用花费更加合理，工人的劳动强度降低。
2、11）负责完成20xx年二炼铁烧结大修过程中设备的维修、保养、改造工作。利用大修时间对烧结机点火系统进行改造，点火器烧嘴及预制件下移100mm，缩短了烧嘴火焰到料层长度，节约了煤气消耗，取得良好的经济效益。在圆盘给料机1号、2号、5号在仓口边增加一块出料板，与原出料口角度分别为32°、27°、27°，通过改变下料口角度，达到改变落料位置目的。开机后下料点位置发生变化，均匀将含铁物料布在裙边皮带中间，减少漏料并提高配料准确性。大修中烧结机台车滑道、道轨在本次大修中一并更换，道轨找平时以烧结机滑道高度找正道轨高度，最后以烧结机密封装置在自重下留有5mm压缩间隙为标准。生产时台车运行良好，漏风率明显降低。2）负责完成20xx年40万吨球团大修过程中机械设备维修、保养、改造工作。大修中主要对1号造球机盘体进行更换，在有限的时间内保质、保量完成，一次性试车成功。球团车间循环风机转子、壳体因入口粉尘超标，磨损较快使用寿命短，转子、机壳每3个月更换一次。经研究在风机壳体上镶嵌耐磨衬板，转子叶片用耐磨焊条堆焊，做好动平衡后上线使用6个月后效果良好，大大降低了维修成本与维修劳动强度。期间对链篦机篦床间隙进行统一调整，防止篦板间隙漏球。3）完成了二炼铁烧结筛分楼布袋除尘等改造项目。
2、2目前在炼铁厂负责了第二炼铁车间烧结、球团车间的机械技术工作，负责机械设备的计划检修、抢修和日常维护，参与或组织相关设备故障的分析，参与修改或换版机械设备操作维护规程并监督其执行情况，编制提报备品备件、材料计划并落实备品备件、材料的库存量、准确性、到货和使用情况等工作。保证机械系统稳定、准确、可靠运行。为满足生产工艺的需求，还对区域内的部分设备进行改造，使其更加完善，稳定、高效的运行。
2、3设备改造项目
21）60m烧结机使用的尾部摆架循环式烧结机，经过多年的运行后，发现当台车沿弯道从尾部回车道出来时，存在台车“起拱”现象，既台车后轮上抬，无法与回车道下道轨接触，起拱高度不等，每间隔1小时左右，下部台车下落出现砸轨现象，随着运行时间加长此现象愈来愈严重，为此必须解决此生产的重大隐患。
2具体方案是：首先根据现60m烧结机回车道台车起拱的最高高度，确定弯轨的加工尺寸，查找机械设计手册确认38公斤/米重轨的横截面宽度，确定弯轨的宽度尺寸；其次是绘好图纸到铆焊加工出毛坯件，再到金工车间进行钻孔、镗平面等工序。弯轨的固定方式要焊接牢靠，高度要大于台车起拱高度，使台车经过时统一自行找平。目前台车运行良好，未出现过大规模砸轨现象，目前此技术已在炼铁厂1号、3号烧结机上推广使用。
2）完成烧结主抽风机在线检测振动装置改造，烧结主抽风机因振动值超标而频繁故障停机，能够及时检测出振动值超标成为保障烧结稳产、高产的关键。风机正常运行时振动值不会超标，而当风机负荷突然变化或转子磨损出现不平衡，就会出现风机振动值超标。现在检测风机振动的方法是人工进行，由值班电钳定期对风机进行测振，这种检测方式实时性较差，检测过程风险系数大，数据误差也比较大。安装自动振动检测保护仪后，投入使用，效果良好。
3）完成优化干拉链传动方式，降低故障率项目。烧结生产线中干拉链头、尾轮均为齿式传动。当链条运行一段时间后，链节销孔磨损被拉长造成干拉链拉长而脱链，严重时链节卡在轴承座与尾轮间，将尾轮整体拉起。经研究将干拉链尾轮齿轮轴改为无齿传动，尾部的丝杠拉紧加长。将干拉链尾部丝杆拉紧装置延长，由原来的250mm丝杆，改为400mm长。链节节距为300mm，当丝杆紧到350mm左右时将丝杆松开截取一节链节，有效保证链条的张紧。此方案改造后：因干拉链链条长而造成链条与尾轮啮合脱链的故障将消除。
过去的几年虽然学到了很多东西，取得了一定的进步，但是仍有很多不足之处。首先，对设备管理比较粗糙，缺少细致的、连续的管理方法。其次，对设备的维护、保养做的还不全面。针对这些不足，今后应更加努力工作，不仅仅要能够在工作时埋下头去忘我地工作，还要能在回过头的时候，对工作的每一个细节进行检查核对，对工作的经验进行总结分析，从怎样降低故障率、降低维修费，怎样节约时间，如何提高效率等方面进行总结，尽量使工作程序化、系统化、条理化、流水化！从而在百尺杆头，更进一步，达到新层次，进入新境界，开创新篇章，为更好地做好今后的工作，总结经验、吸取教训，为我厂的长远发展再立新功。
机械设计基础总结
答案1.因带有良好的弹性,可缓和冲击及振动,传动平稳,噪声小.
2.靠摩擦传动的带,过载时将在轮面上打滑,起到安全保护作用。
3.可用于两轮中心距较大的场合。
4.传动装置结构简单,制造容易,维修方便,成本较低.
2与齿轮等啮合传动相比较，带传动的缺点有哪些?
答案1.靠摩擦传动的带传动,由带的弹性变形产生带在轮上的弹性滑动,使传动比不稳定,不准确.
2.带的寿命短,传动效率低,v带传动的效率约为0.95.3.不能用于恶劣的工作场合.
3v带传动的主要参数有哪些?
答案小带轮直径d,小带轮包角,带速v,传动比i,中心距a,初拉力f,带的根数z,带的型号等.
4带传动中，以带的形状分类有哪几种形式?
答案平带,v带,多楔带,圆带和活络带传动.
5按材料来说，带的材料有哪些?
答案棉织橡胶合成的,尼龙橡胶合成的和皮革等.
6带传动的打滑经常在什么情况下发生?
答案当拉力差值大于摩擦力极限值时,带与轮面之间的滑动在整个包角内出现,此时主动轮转动无法传到带上,则带不能运动,带传动失去工作能力,此时打滑情况发生.
7带传动时，带的横截面上产生那些应力?
答案拉应力,离心应力和弯曲应力.
8在v带传动中，拉力差与哪些因素有关?
答案主动轮包角,当量摩擦系数,带轮楔角,材料摩擦系数有关.
9带传动为什么要限制带速，限制范围是多少?
答案因带速愈大,则离心力愈大,使轮面上的正压力和摩擦力减小,带承受的应力增大,对传动不利,但有效圆周力不变时,带速高有利于提高承载能力,通常带速在5~25m/s范围为宜.
10带传动中，小带轮的直径为什么不宜太小?
答案因带轮的直径愈小,带愈厚,则带的弯曲应力愈大,对带传动不利,所以带轮直径不宜过小.
11v带传动的主要失效形式有哪些?
答案主要失效形式有打滑,磨损,散层和疲劳断裂.
12带传动的设计准则是什么?
答案设计准则为防止打滑和保证足够的使用寿命.
13v带传动设计计算的主要内容是确定什么?
答案带的型号,根数,基准长度,带轮直径,中心距和带轮的结构尺寸,以及选用何种张紧装置.
14v带的型号有哪几种?
答案型号有y,z,a,b,c,d,e七种。
15带传动中，增大包角的主要方法有哪些?
答案加大中心距和带的松边外侧加张紧轮，可提高包角.
16带传动中，为什么常设计为中心距可调节?
答案一是调整初拉力,提高带的.传动能力.二是可加大中心距,增大包角,提高传动能力.三是便于维修.
17带传动中的工况系数k与哪些主要因素有关?
答案k与带传动中的载荷性质,工作机的类型,原动机的特性和每天工作时间有关.
18带传动为什么要核验包角?
答案小带轮包角愈大,接触弧上可产生的摩擦力也越大,则带传动的承载能力也愈大,通常情况下,应使包角大于120o.
19为什么要控制初拉力的大小?
答案初拉力过小,极限摩擦力小,易打滑;初拉力过大,磨损快，增大压轴力.
20在带传动设计时，当包角过小应采取什么措施?
答案可采用如下措施:1)增大中心距;2)控制传动比;3)增设张紧轮装置.
21与带传动相比较，链传动有什么优点?
答案由于链传动是啮合传动,故传动比准确,工作可靠性好,承载能力大,传动尺寸较紧凑,可以在恶劣条件下工作(如工作高温,多尘,易燃等)，压轴力较小.
22与带传动相比较，链传动有什么缺点?
答案链传动的瞬时传动比不恒定，噪声较大.
23与齿轮传动相比较，链传动有什么优点?
答案链传动的中心距较大、成本低、安装容易。
24与齿轮传动相比较，链传动有哪些缺点?
答案由于轮齿与链穴之间有空隙,随着磨损间隙加大,不宜用于正反转急速变化的传动中.
25链传动的主要失效形式有哪几种?
答案节距磨损伸长、胶合破坏、链条疲劳断裂、链条静力拉断、轮齿磨损。
26为什么说链轮齿数愈多，传动愈平稳?
答案当链轮直径不变时,选节距小的链，则链轮齿数增多,多边形效应减弱,使传动平稳,振动和噪声减小.
27带传动中，小带轮齿数为何不宜太小也不能过大?
答案因齿数越少,传动越不平稳,冲击、磨损加剧;小链轮齿数过多,大链轮齿数也随着增多,使传动装置的尺寸增大;同时,节距因磨损加大后,容易产生脱链.
28链传动中，为什么链节数常取偶数?
答案链节数必须圆整为整数,一般应为偶数,以避免采用影响强度的过渡链节.
29链传动的中心距为什么不宜太小也不能过大?
答案在一定链速下，中心距过小,单位时间内链绕过链轮的次数增多,加速磨损;同时也使小链轮的包角减小,轮齿的受力增大,承载能力下降。中心距过大,链条的松边下垂量增大,容易引起链条的上下颤动。
30链传动的已知条件是哪些?
答案传动的用途和工作情况,原动机的种类,传递的功率,主动轮的转速,从动轮的转速(或传动比),以及外廓安装尺寸的等.
31链传动为什么要限制链速?
答案为了不使链传动的动载荷和噪声过大,一般限制链速v15m/s.
32单排链的结构由哪些零件组成?
答案由内链片,外链片,销轴,套筒及滚子组成.
34在链传动中，为什么尽量不用过渡链节?
答案当链节为奇数时,需要用过渡链节才能构成环状,过渡链节的链板在工作时,会受到附加弯曲应力,故尽量不用.
35链传动的瞬时传动比是否恒定，为什么?
答案不恒定。由于链节是刚体,只能在节点处相互转动,链条绕在轮上成多边形，主动轮等速转动,在直边上各点的链轮速度也不相等,使链速在变化,从动轮的转速也不恒定,瞬时传动比不恒定。
36链传动中，链条为什么是疲劳断裂?
答案链传动由于松紧边拉力不同,在运转时链条各元件处在变应力状态,经多次反复下,链条将发生疲劳断裂.
37为什么链传动的链条需要定期张紧?
答案链条的滚子,套筒和销轴磨损后,链的节距增大,容易产生跳齿和脱链,故需定期将链条张紧.
38为什么在链传动中，当转速很高和载荷大时会发生胶合?
答案当转速和载荷大时,套筒和销轴间产生过热而发生粘附,表面较软的金属被撕下,即发生胶合.
39滚子链的主要尺寸有哪些?
答案节距,排数,滚子外径,链节数,销轴长度.
40链轮的材料应满足什么条件?
答案链轮材料应满足强度和耐磨性的要求,小链轮的啮合齿数多,宜用更好的材料制作.
41与齿轮传动相比较，蜗杆有哪些优点?
答案蜗杆传动平稳、无噪声、传动比大而准确、蜗杆的导程角较小，有自锁性能.
42与齿轮传动相比较，蜗杆传动有哪些缺点?
答案蜗杆与蜗轮齿面间沿齿向有较大的滑动,不发热多,且容易产生胶合和磨损,传动效率低。
43为什么说蜗杆传动可视作螺旋传动?
答案因为蜗杆视为螺杆,蜗轮视为局部螺母,当转动螺杆时,若螺杆不能轴向移动,则螺母只能轴向移动。
44试述蜗杆与蜗轮正确啮合条件是什么?
答案中间平面上蜗杆的轴向模数与蜗轮的端面模数相等,蜗杆的轴向压力角与蜗轮的端面压力角相等，蜗杆螺旋线升角与蜗轮分度圆柱螺旋角相等且方向相同.
45蜗杆传动中，圆柱蜗杆传动和圆弧面蜗杆传动各有什么特点?
答案圆柱蜗杆传动加工容易,但承载能力低;圆弧面蜗杆传动加工难,但承载能力较高.
46阿基米德圆柱蜗杆传动的中间平面有什么特点?
答案此平面通过蜗杆轴线,并与蜗轮轴线垂直。在中间平面上,蜗杆的齿廓与齿条相同,蜗轮的齿廓为渐开线，蜗杆与蜗轮如同齿轮与齿条啮合一样.
47在蜗杆传动中，为什么要规定标准模数系列及蜗杆直径系列?
答案通常,蜗轮轮齿是用与蜗杆相同尺寸的滚刀进行加工的,蜗杆头数与模数都是有限的数量，而蜗杆分度圆直径d将随着导程角而变,任一值就应有相应的d值,这样会有无限量的刀具,故为了经济,减少刀具量,规定了标准模数和蜗杆直径系列.
48蜗杆传动为什么比齿轮传动平稳?
答案蜗杆传动由蜗杆与蜗轮组成,可以看作是螺旋传动,蜗杆视为螺杆,蜗轮视为局部螺母,从而传动平稳、无噪声.
49蜗杆传动的相对滑动速度对传动性能有何影响?
答案相对滑动速度vs大,容易形成润滑油膜,但由于热量不能散发,使磨损加剧,对传动十分不利.
50蜗杆传动的失效形式是什么?
答案绝大多数失效形式发生在蜗轮齿面上;由于相对滑动速度大，齿面容易磨损与胶合。
机械设计实习总结
我初来到集团建筑设计院工作，我通过六个月的试用期，有幸成为集团的一名员工，回顾这几个月来的工作，我在公司领导及各位同事的支持与关心下，严格要求自己，根据公司的要求，较好地完成了自己的本职工作；在此对公司各位领导及各位同事表示诚心的感谢，感谢公司给我一个展现自己的机会。通过这段时间的工作与学习，在专业技能上、思想上都有了较大的转变，现将这几个月以来的工作状况总结如下：
对于刚刚毕业的高校生来说，从事设计工作是机遇也是挑战。我有幸成为xx集团建筑设计院的一员，在刚刚开头工作的'这几个月，尽快适应了工作的环境，融入到设计院这个集体中。在领导及各位同事的关怀、支持与关心下，仔细学习钢结构设计学问，不断提高自己的专业水平，积累阅历。这期间主要学习了《门式刚架轻型房屋钢结构技术规程》、《钢结构设计手册》、《建筑设计规范》、《结构设计规范》等等，特殊是对于钢结构设计的理念，由初步的熟悉上升到更高层次的水平。这几个月学了提工程量，工程量报价，门式刚架的设计，通过做这些工作，对钢结构轻型房屋设计的熟悉逐步提高，各构件的连接与设计更加全面、经济合理。在此期间，通过办理资质升级文件，整理简洁的资料，熬炼了耐性，熟悉到做任何工作都要仔细、负责、细心，处理好同事间的关系，与集团各部门之间联系的重要性。
通过不断学习与实践，将所学的理论学问加以应用，逐步提高完善自己的专业技能，领悟设计工作的核心，本着xx集团“崇尚完善，追求卓越，精益求精，不遗余力”的企业口号，乐观响应、提倡“一家人，一条心，一股劲”的企业信誉精神，为设计院的进展多做贡献。
通过近几个月的实习，使我熟悉到自己的学识、力量和阅历还很欠缺，所以在工作和学习中不能掉以轻心，要更加投入，不断学习，向书本学习、向四周的领导学习，向同事学习，这样下来感觉自己还是有了肯定的进步。经过不断学习、不断积累，已具备了肯定的设计工作阅历，能够以正确的态度对待各项工作任务，喜爱本职工作，仔细努力贯彻到实际工作中去。乐观提高自身各项专业素养，争取工作的乐观主动性，具备较强的专业心，责任心，努力提高工作效率和工作质量。
这几个月以来，本人能敬业爱岗、不怕吃苦、乐观主动、全身心的投入工作中，取得了一些成果，但也存在一些问题和不足，主要表现在：
第一，刚刚步入社会开头工作，阅历不足，特殊是设计工作是相对比较艰苦的工作，在工作中边学习边实践，要多动脑筋，仔细看图纸、看懂看透，熟识设计规范。
其次，有些时候工作中比较懒散，不够仔细乐观，工作效率有待提高。
第三，自己的理论水平、专业学问、工作阅历还是很欠缺的，应当更加努力的学习与实践。
在以后的工作与学习中，自己决心仔细提高专业学问水平，加强责任心，为设计院的快速进展，为公司经济跨越式进展，贡献自己应当贡献的力气。我想我应努力做到：
第一，加强学习，拓宽学问面。努力学习专业学问与相关的阅历，多向领导及同事等有阅历的人请教。加强对钢结构设计的进展脉络、走向的了解，加强四周环境、同行业进展的了解、学习，对自己的优缺点做到心中有数。
其次，本着实事求是的原则，乐观做好自己的本职工作，不拖拉。
第三，遵守公司内部规章制度，维护公司利益，乐观为公司制造更高价值，力争取得更大的工作成果。
本着xx集团“崇尚完善，追求卓越，精益求精，不遗余力”的企业口号，积遵循、提倡“一家人，一条心，一股劲”的企业信誉精神，不辜负公司各领导的关怀与关心，以及各位同事的大力支持与关心，加强学习，仔细负责，提高完善自己，为集团的进展多做贡献。
祝福xx集团的明天会更好，设计院伴随着集团的进展越来越壮大！